Using one SH2Tiny and two boards 3-Axes DC Power Module allows the user to control up to 2 motor brushless with 5A currents on for each motor phase.

最大2台のブラシレスモータを制御します。1台のTITech SH2 Tiny Controller と2台の3-Axes DC Power Moduleを使用し、各モータ相で5 Aの電流をオンにできます。

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Half of each H-bridges is going to be utilized to control each motor phase (U,V,W). Trapezoidal and sinusoidal can be obtained easily utilizing the motor hall sensors input  into the Digital I/O of the SH2Tiny and the current sensors mounted on board of each 3-Axes DC Power Module. Encoders can be also utilized to improve the control. The basic solution is to energize each phase of the motor depending on the position of the robot. MMT and MTU units of the SH2Tiny can be programmed to output the appropriate PWM signal. This solution can be efficient when the output gear ratio is high.

When having lower gear ratios, sinusoidal control is then necessary. In this case SH2Tiny will generate according to the reading of the current sensor and of the eventual encoder reading the appropriate waveforms (utilizing look-up tables stored in the SH2Tiny).

各モータ相（U、V、W）の制御には、Hブリッジの半分が使用されます。TITech SH2 Tiny Controller のデジタルI/Oに入力されるモータホールセンサと各3-Axes DC Power Moduleのボードに実装されている現在のセンサを使用すると、台形波と正弦波を簡単に取得できます。また、エンコーダを使用して制御を強化することもできます。基本的なソリューションでは、ロボットの位置に従って各モータ相に電圧を加えます。TITech SH2 Tiny Controller のMMTおよびMTUユニットをプログラミングすると、適切なPWM信号を出力できます。このソリューションは、出力ギア比が高いときに効果的である場合があります。
ギア比が低い場合は、正弦波制御が必要です。この場合、TITech SH2 Tiny Controller は、現在のセンサの測定値と結果として生じるエンコーダの測定値に応じて、（TITech SH2 Tiny Controller に格納されているルックアップテーブルを使用して）適切な波形を生成します。

If more power is needed, Titech Drive ver.1 is an option (pre-installed firmware) or eventually 1-Axis DC Power Module for each motor phase can be utilized. The control logic will remain the same as we are setting the PWM of the MMT and MTU modules of the SH2 to generate the appropriate waveforms.
より大きな電力が必要な場合は、Titech Drive ver.1（プリインストールされているファームウェア）を選択することもできます。また、各モータ相に対する1-Axis DC Power Module も使用できます。適切な波形を生成するためにSH2のMMTおよびMTUモジュールのPWMを設定するので、制御ロジックは同じままです。

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